Igualmente las larvas de muchos insectos (cresas, orugas etc), pero en sentido estricto, los gusanos son invertebrados anélidos, con el cuerpo segmentado y metamerizado, es decir, el cuerpo es una sucesión de anillos, en cada uno de los cuales se repiten algunas estructuras (ganglios nerviosos, músculos, riñones nefridiales, etc). Las lombrices son marinas, de agua dulce o adaptadas a sistemas terrestres con una gran humedad. Los tres grandes grupos de lombrices son los poliquetos (la inmensa mayoría, marinos), los oligoquetos (la mayoría de agua dulce o terrestres) y los hirudíneos o sanguijuelas (marinas, de agua dulce e incluso terrestres).